近年来，随着人类科技的快速发展和人工成本的增长，服务机器人迎来了机遇，得到空前快速的发展，功能齐全，种类繁多，应用范围广，足迹遍布人类的生活场所；
作为服务机器人的“腿”的外转子轮毂电机，伴随着机器人多种类、多功能的要求，也得到了快速和良好的发展。
传统的服务型机器人轮毂电机使用的是实心橡胶轮胎，轮胎无需充气，也不会漏气，寿命良好，能够很好的满足于服务人类。但随着社会和经济的快速发展，干净整洁的大理石和地板出现在一些高档的商场和写字楼的地面，而传统的橡胶轮胎因长时间工作，易在大理石和地板上留下难以清理的痕迹，严重影响了良好的环境形象，阻碍了服务机器人的发展。
为了解决轮胎留痕的问题，人们通过不断试验、最终通过适当减少轮胎中的炭黑比例，轮胎不再在大理石和地板上留痕迹，解决了服务机器人在地面留痕迹的一大难题，从此无痕橡胶轮胎诞生。
但随着服务机器人市场的快速发展，服务机器人不再局限于室内，一种配送机器人应运而生，既要满足室内、也要满足室外工作。在长时间的户外工作后，因户外路面环境情况复杂，配送机器人无法再保持室内的长时间良好的工作，因为轮胎很快就会磨损和和腐蚀，直至无法正常工作，减少轮胎炭黑比例的缺点此刻显现。